何为3DoF、6DoF、9DoF?定位追踪对VR为何重要?

发布日期:2018-01-26 来源:未知 作者:admin
本文将简单介绍运动中的"自由度",这是讨论VR机制的必要概念.自由度(DoF)与刚体在空间内的运动相关,可以解释为"物体移动的不同基本方式".
 
 
    自由度总共有6个,可分成两种不同的类型:平移和旋转.
 
    1. 平移运动
 
    刚体可以在3个自由度中平移:向前/向后,向上/向下,向左/向右.
 
    2. 旋转运动
 
    刚体也可以在3个自由度中旋转:纵摇(Pitch)、横摇(Roll)和垂摇(Yaw).
 
    因此,3种类型的平移自由度+3种类型的旋转自由度 = 6自由度!
 
    在任意一个自由度中,物体可以沿两个"方向"自由运动.例如,电梯限制在1个自由度中(垂直平移),但电梯能够在这个自由度中上下运动.同样,摩天轮限制在1个自由度中,但这是旋转自由度,所以摩天轮能够朝相反的方向旋转.
 
    我们可以继续举例子,比如说主题公园.碰碰车总共有3个自由度:它只能在3轴中的2条里平移(无法像电梯那样上下移动);然后它只能以一种方式旋转(无法像飞机那样纵摇和垂摇). 所以2个平移+1个旋转=3自由度.
 
    无论有多复杂,刚体的任何可能性运动都可以通过6自由度的组合进行表达.例如在你用球拍击打网球的时候,球拍的复杂运动可以表示为平移和旋转的组合.
 
    3. 惯性测量单元和自由度
 
    惯性测量单元(IMU)是一种通过传感器组合(加速度计、陀螺仪和磁力计)来测量和报告速度、方向和重力的电子设备.IMU过去的主要应用之一是作为飞机仪表设备,但现在它们已经应用于一系列电子设备,比如说智能手机.IMU的成本已经出现了大幅下降,映维网觉得我们今天可以认为3DoF定位问题已经得到了"解决".但遗憾的是,IMU在实际应用中只能准确地测量和报告方向值(旋转),无法处理平移.
 
    4. 九自由度是什么
 
    IMU的世界里出现了有趣的术语,比如一系列关于"9自由度"IMU的说法,但这令人相当困惑,因为自由度总共只有6个.
 
    基本上,很多IMU厂商都生造了"9自由度"一词来推销他们的产品,但这都不是真正意义上的自由度.9自由度主要是IMU内每一个传感器所能测量到的自由度的总和.比如,如果IMU搭载了一个可以测量3自由度的加速度计,一个能测量3自由度的陀螺仪,以及一个能测量3自由度的磁力计,厂商就有可能将其称之为9自由度IMU(九轴).但这与现实不符,因为这3个传感器所测量的是相同的3自由度(只有方向).
 
    一个9自由度IMU(九轴)可能比6自由度IMU(六轴)更好,因为它可以通过传感器融合(结合来自不同传感器的数据)来提高最终输出的质量.然而,这仍然无法测量平移.
 
    5. 为什么定位追踪对VR很重要
 
    定位追踪是硬件与软件的组合,能够监测物体的绝对位置.这对VR而言非常重要,因为结合定位追踪,系统可以测量和报告真实意义上的6自由度. 由于虚拟现实是模拟(修改)现实,所以我们需要准确地追踪对象(如头部或手部)是如何在现实世界中移动,这样系统才能在VR世界中实现精确的映射.
 
    比如,最初的Oculus Rift开发套件DK1只能提供3自由度(旋转)头部追踪.所以尽管你可以通过倾斜和转动头部来查看虚拟现实世界,但你无法探下头来观察地板上的物体,因为系统无法准确地判断头部位置.